PingpongDuo

PingpongDuo (Agile Humanoid Table Tennis Doubles with Safe Team Coordination) beskrivs av forskarna som det första systemet där humanoida robotar spelar bordtennis i dubbel. I dubbel måste lagkamraterna slå varannan gång och dela på samma lilla yta vid bordet. Efter varje slag måste roboten snabbt flytta sig undan så att kamraten kommer fram, utan att krocka och utan att tappa precisionen i nästa slag.

Systemet är uppbyggt i nivåer. På lagnivån väljer en planerare var båda robotarna ska stå och sorterar bort riskabla förslag med hjälp av inlärda riskbedömningar, där den robot som ska slå får företräde. På individnivå har varje robot separata färdigheter för fotarbete och för slag, som tränats med förebilder från mänskliga rörelser, bland annat fotarbete inspelat från människor som spelar dubbel. En extra finjustering av armen med racketen rättar till slaget efter att roboten förflyttat sig, med hjälp av en simulator som kalibrerats mot verkliga mätningar av bollbanor och träffar.

Enligt forskarna ökar PingpongDuo andelen lyckade returer med 13,2 procentenheter jämfört med den bästa tidigare metoden i simulering (55,6 mot 42,4 procent), med cirka 2 centimeters fel i placeringen när roboten flyttar sig undan. I verkliga försök med två Unitree G1-robotar klarar en robot att flytta sig 2,15 meter undan och tillbaka på 2,4 sekunder, med en toppfart på 2,23 meter per sekund, och de två robotarna klarar mer än tio slag i följd där de turas om. Försöken använder ett externt rörelsefångstsystem för att följa robotar och boll.

Arbetet kommer från Shanghai Innovation Institute, Archon Robotics, The University of Hong Kong och Nvidia. Projektsidan ligger hos Archon Robotics, vars medgrundare Tianyu Li och Li Chen är medförfattare.