Humanoid monkey-bar traversal (sparse 3D traversal)

Projektet heter i artikeln Learning Agile Perceptive Traversal of Sparse 3D Structures for Humanoids och kommer från Robotic Systems Lab och ETH AI Center vid ETH Zürich. Det saknar ett kortare namn; titeln här är beskrivande. Uppgiften är att en humanoid robot ska ta sig fram i en räckstege ("monkey bars"): hoppa upp och greppa en stång, svinga sig framåt från stång till stång och hoppa ner och landa säkert.

Roboten ser omgivningen bara genom en lidar som sitter på huvudet. Träningen sker i simulering i flera steg. Först tränas tre "lärare" med tillgång till exakt kunskap om var stängerna finns, en för uppskuttet, en för svingandet och en för nedhoppet. Sedan lärs en "elev" upp att göra samma sak med bara de råa lidarpunkterna, via en uppmärksamhetsbaserad kodare och ett minne, och finjusteras därefter med förstärkningsinlärning. Forskarna modellerade bland annat brus i lidarn, sjunkande batterispänning och värmegränser i motorerna, och gav roboten passiva krokar som händer.

På riktig hårdvara klarade roboten hela sekvensen, upphopp, svingande och nedhopp, i 14 av 15 försök med tre olika stegar, och svingade sig fram i upp till 0,5 meter per sekund. Med samma sätt att uppfatta omgivningen tränades också en separat styrmodell som får roboten att ducka under tunna hinder på bara 2 × 2 centimeter. Robotmodellen namnges inte, men forskarna tackar EngineAI för teknisk hjälp. Artikeln publicerades på arXiv den 30 augusti 2026; ingen kod har släppts.