TRACE

TRACE (Ergodic Trajectory Optimization for Active Scene Reconstruction) kommer från SPIKE Lab vid Johns Hopkins University, med en medförfattare från University of Pennsylvania. Det handlar om aktiv rekonstruktion: en robot med kamera ska själv bestämma hur den rör sig för att bygga en 3D-modell av ett rum.

Planeraren räknar med hur stor yta kameran ser i varje ögonblick. Ytor som redan setts ger mindre information, så kameran styrs mot delar av rummet som ännu inte setts i stället för att skanna samma geometri om och om igen. Från djupkamerabilder byggs en karta av Gaussian Splatting som uppdateras löpande och styr nästa rörelse.

Forskarna har testat metoden i simulerade rum ur datasetet Replica, med en tidsgräns på 300 sekunder per uppdrag. Koden är öppen under MIT-licens på GitHub och bygger på Habitat-Sim och 2D Gaussian Splatting. Artikeln publicerades på arXiv den 3 augusti 2026.